اردیبهشت ۱۷, ۱۴۰۰

ارائه یک الگوریتم رهگیری هدف پویا بر اساس پیش‌بینی در شبکه حسگر بی‌سیم- قسمت ۵- قسمت 2

رابطه فوق نشان می‌دهد، اگر حسگر دریافت‌کننده پیام در ناحیه اول باشد بسته در ابتدای مسیر طولانی‌ترین مسیر خود است. در صورتی که حسگر دریافت‌کننده پیام کنترلی در ناحیه دوم است بسته در ابتدای کوتاه‌ترین مسیر خود قرار دارد و اگر حسگر دریافت‌کننده پیام کنترلی در ناحیه سوم قرار داشت، بسته در انتهای مسیر خود است. بنابراین هر چه بسته از حوزه‌های ارسال زمان‌های فعلی و بعدی دور می‌شوند کمتر ارسال مجدد می‌شوند.

 

۲-۲-۳- پروتکل HVE-mobicast

 

پروتکل HVE-mobicast[12] [۷]، نسخه تغییریافته VE-mobicast است که در این پروتکل ارسال پیام به وسیله خوشه‌بندی صورت می‌پذیرد. حوزه ارسال در این الگوریتم در دو مرحله خوشه به خوشه و خوشه به حسگر حرکت می­ کند. در مرحله خوشه به خوشه، سرخوشه جاری به سرخوشه جدید پیام بیدارباش ارسال می‌کند تا سرخوشه جدید به حالت فعال برود و در مرحله خوشه به حسگر، سرخوشه جدید به اعضای خوشه خود پیام بیدارباش ارسال می‌کند تا حسگرهای عضو خود به حالت فعال بروند. با توجه به اینکه پیام‌رسانی در پروتکل VE-mobicast به صورت حسگر به حسگر می‌باشد بنابراین پروتکلVE-mobicast به صورت بهینه انرژی را مصرف نمی­ کند. بنابراین، رویکردهایی مبتنی بر خوشه تعداد حسگرهای محدودتری را فعال کرده که باعث کاهش مصرف انرژی می‌شود. در این مقاله مناطق ارسال و تحویل همانند پروتکل VE-mobicast تعریف‌شده‌اند با این تفاوت که مناطق به خوشه‌هایی نیز تقسیم گردیده­اند. حسگرها به دو گروه تقسیم می‌شوند، گروه اول شامل تمام سرخوشه ­ها و گروه دوم شامل تمام حسگرهای عضو این خوشه‌ها می‌شوند. در ابتدا حسگرهای گروه اول فعال می­گردند و پس از یک دوره زمانی حسگرهای عضو این خوشه‌ها فعال می­گردند. این امر باعث می‌شود نسبت به پروتکل VE-mobicast انرژی کمتری مصرف شود.
عیب الگوریتم­های مبتنی بر پیام این است که فرض می‌گردد هدف با سرعت ثابتی در حرکت است. در صورتی که سرعت هدف افزایش پیدا کند حوزه تحویل زودتر از آن چیزی که مورد انتظار است به حوزه ارسال می­رسد، در نتیجه تمام حسگر­های حوزه ارسال فرصت پیدا نمی­ کنند که فعال گردند و بنابراین اطلاعات اشتباه تولید می­گردد. این طرح نیز همانند پروتکل VE-mobicast دارای دو مرحله می‌باشد. مرحله اول را تخمین تخم‌مرغ و مرحله دوم را ارسال پیام به صورت توزیع­شده می­نامند. تفاوت پروتکل HVE-mobicast با پروتکل VE-mobicast در مرحله ارسال پیام به صورت توزیع­شده می‌باشد. در مرحله ارسال پیام به صورت توزیع­شده تمام حسگرهای موجود در حوزه نگهداشت و ارسال زمان جاری به سرخوشه حوزه ارسال زمان بعدی پیام بیدارباش ارسال می‌کنند. سرخوشه حوزه ارسال زمان آینده بعد از دریافت پیام بیدارباش به حسگرهای سرخوشه عضو حوزه ارسال در زمان بعدی پیام بیدارباش فعال­سازی می­فرستد تا تمام حسگرهای این حوزه در گروه یک را فعال سازد. حسگرهای سرخوشه نیز پس از زمانی مشخص برای حسگر­های عضو خود پیام بیدارباش را ارسال می­ کنند. در پروتکل HVE-mobicast یک بسته کنترلی برای کنترل کردن تعداد بسته‌های پخش‌شده در شبکه ارائه گردیده است. این بسته شامل فیلدهای زمان ارسال بسته، تاریخچه‌ای از مسیر طی شده توسط آن بر حسب خوشه‌ها و یک شمارنده برای کنترل تعداد بسته‌های ارسالی از این نوع می­باشد. در این الگوریتم همانند الگوریتم VE-mobicast حسگرهای شبکه به سه ناحیه تقسیم می‌گردند که در هر کدام از این نواحی نحوه ارسال متفاوت است. مرحله ارسال پیام به صورت توزیع­شده از پنج مرحله تشکیل شده است. در مرحله اول حسگرها در حوزه نگهداشت و ارسال زمان فعلی به سرخوشه های تمام خوشه‌های مجاور پیامی را ارسال می­ کنند. در مرحله دوم هر سرخوشه زمانی را قبل از رسیدن حوزه تحویل و بعد از دریافت تمام بسته‌های چند پخشی قبل از اینکه حسگرهای درون خوشه‌اش فعال گردد صبر می‌کند. در مرحله سوم در صورتی که حسگر همسایه بسته‌ای را دریافت کرد که حسگر همسایه دریافت‌کننده پیام و حسگر ارسال‌کننده پیام کنترلی در ناحیه سه باشند آن بسته به سرخوشه بعدی ارسال نمی­گردد. در مرحله چهارم با توجه به اینکه سرخوشه در کدام ناحیه باشد و چندین بسته در یافت کرده باشد، با بهره گرفتن از رابطه۲-۵، بسته باهم ادغام می­گردند. در مرحله نهایی وقتی زمان انتظار سرخوشه به اتمام رسید، هر سرخوشه حسگرهای عضو خوشه خود را فعال می‌کند.

 

۲-۳- رویکرد مبتنی بر درخت

 

در رویکرد مبتنی بر درخت، حسگرها به صورت مجازی یک درخت تشکیل می‌دهند و اطلاعات را از هدف جمع­آوری کرده و به ریشه درخت مجازی می‌رسانند. ریشه از این اطلاعات برای هرس کردن درخت یعنی کم کردن حسگرهایی که از هدف دورند و اضافه کردن حسگرهای جدیدی که هدف به آنها نزدیک شده است استفاده می‌کند. مزیت این روش این است که با توجه به خاصیت بدون دور بودن درخت، داده اضافی به یک حسگر خاص نخواهد رسید.

 

۲-۳-۱- الگوریتم DCTC

 

در الگوریتم DCTC[13] [۸]، الگوریتمی برای پردازش داده رهگیری به صورت محلی و ارسال نتایج به حسگر مقصد ارائه گردیده است. در این روش گروهی از حسگرها یک هدف را تشخیص داده و آن را رهگیری می‌کنند و برای کسب اطلاعات از محیط اطراف آنها با هم تبادل اطلاعات کرده و یکی از آنها(ریشه) اطلاعات مفید را به حسگر چاهک ارسال می­ کند. این روش بر مبنای یک درخت مجازی بنام درخت همراه استوار است که در شکل۲-۶، نمایی کلی از این طرح نشان داده شده است.

شکل۲-۶: مراحل الگوریتمDCTC ، a: مرحله جمع‌ آوری داده، b: مرحله باز پیکربندی[۸].
به منظور تشکیل درخت همراه، هنگامی‌که یک هدف داخل شبکه می­ شود حسگر­هایی که آن را تشخیص دادند باید یک ریشه انتخاب کنند. بدین منظور حسگری که از همه به هدف نزدیک‌تر باشد به عنوان ریشه برگزیده می‌شود و حسگرهای دیگر حسگرهایی که در فاصله کمتری نسبت به هدف هستند را به عنوان حسگر پدر خود در درخت همراه انتخاب می‌کنند. همگام با حرکت هدف برخی از حسگرها از آن دور می‌شوند و باید از این درخت هرس شوند و بجای آنها حسگرهای جدیدی به هدف نزدیک شده که باید به درخت همراه اضافه شوند. در این پروتکل به منظور اضافه کردن و هرس کردن درخت همراه از دو روش محافظه‌کارانه[۱۴] و بر اساس پیش‌بینی[۱۵] استفاده می‌گردد. در روش محافظه‌کارانه تمام حسگرهایی که فاصله آنها تا هدف از مقدار خاصی بیشتر نیست به درخت اضافه می‌شوند. این مقدار تابعی از سرعت هدف و شعاع ناحیه نظارت هدف و یک عدد ثابت می­باشد. یکی از ویژگی‌های مهم درخت همراه میزان پوشش آن است که از تقسیم اندازه اشتراک مجموعه حسگر­هایی که در تشخیص یک هدف دخالت دارند(مجموعه حسگر­های درخت همراه) و مجموعه حسگر­هایی که می­توانند هدف را شناسایی کنند بر اندازه مجموعه حسگرهای درخت همراه بدست می ­آید و عدد ثابت با پوشش درخت نسبت مستقیم دارد. همان طور که در شکل۲-۷ مشاهده می‌گردد، به دلیل گسترش درخت در تمام جهات بدون توجه به جهت حرکت هدف، الگوریتم محافظه‌کارانه باعث به وجود آمدن افزونگی در ارسال پیام گردیده است. در این پروتکل نیز روشی بر اساس پیش‌بینی به منظور کاهش افزونگی ناشی از روش اول ارائه گردیده است. در روش بر اساس پیش‌بینی، مکان‌های آینده هدف پیش‌بینی‌شده و تنها حسگرهایی که در نواحی تحت نظارت مربوط به مکان‌های پیش‌بینی‌شده قرار دارند به درخت اضافه می­شوند. شعاع دایره حسگرهایی که به درخت اضافه می‌شوند، شعاع ناحیه تحت نظارت هدف است[۸].
بعد از اضافه کردن و هرس کردن درخت، باز پیکربندی درخت در صورتی که فاصله ریشه تا هدف از یک مقدار ثابت بیشتر شود، رخ خواهد یافت. برای اینکه حسگرهایی موجود در ناحیه تحت نظارت به ریشه این درخت بپیوندند از الگوریتمی استفاده می‌شود که در آن ریشه، پیام باز پیکربندی را به تمام همسایگانش ارسال کند و این همسایگان این پیام بعلاوه مکان خود و هزینه ارسال پیام از طریق خود به ریشه، را به تمام همسایگان خود ارسال می‌کند. سپس حسگرهای دریافت‌کننده برای مدتی صبر کرده تا تمام پیام‌ها را دریافت کنند، سپس همسایه‌ای را که هزینه‌اش از همه کمتر است را به عنوان پدر خود انتخاب می‌کنند. این روند تا آنجا ادامه پیدا می‌کند که تمام حسگرهای موجود در ناحیه تحت نظارت هدف به درخت بپیوندند.

شکل۲-۷: الگوریتم‌های هرس کردن درخت، a: الگوریتم محافظه‌کارانه، b: الگوریتم بر اساس پیش‌بینی[۹].
به منظور باز پیکربندی درخت همراه روش جدیدی ارائه گردیده است که امکان تغییر ریشه درخت همراه در آن وجود دارد [۹]. در این روش جدید یک درخت همراه در دو مرحله باز پیکربندی می­گردد، در مرحله اول ریشه جدید انتخاب می­ شود و در مرحله دوم باقیمانده درخت برای کاهش سربار انرژی باز پیکربندی می‌شود. در مرحله اول بعد از تشخیص اجرای الگوریتم باز پیکربندی توسط ریشه، پیامی به حسگر سرخوشه که هدف در آن قرار دارد توسط ریشه ارسال می­ شود و سرخوشه نیز حسگری را که به هدف نزدیک‌تر است را به عنوان ریشه انتخاب کرده و پیام تغییر ریشه، را به همسایگان خود ارسال می‌کند. در این پروتکل مرحله باز پیکربندی به دو صورت باز پیکربندی کامل و باز پیکربندی بر اساس قطع انجام می‌گیرد. در روش باز پیکربندی کامل الگوریتم باز پیکربندی با ارسال یک پیام باز پیکربندی توسط ریشه به حسگرهای مجاور انجام می‌گردد. سپس هر حسگری که پیام را دریافت می‌کند برای مدتی صبر کرده تا تمام پیام‌ها را دریافت کنند، سپس همسایه‌ای را که هزینه‌اش از همه کمتر است را به عنوان پدر خود انتخاب می‌کنند. شکل۲-۸ این عملیات را نشان می‌دهد.

شکل۲-۸: الگوریتم باز پیکربندی کامل، الف:درخت همراه قبل از باز پیکربندی کامل، ب: درخت همراه بعد از باز پیکربندی کامل[۹]
در مرحله باز پیکربندی کامل [۹]، چون تمام حسگرها در باز پیکربندی دخالت دارند باز پیکربندی کامل سربار زیادی را به شبکه تحمیل می‌کند. بنابراین، یک طرح باز پیکربندی بر اساس قطع[۱۶] ارائه‌شده است. که در آن تنها قسمت کوچکی از درخت باز پیکربندی می‌شود. همان طور که در شکل۲-۹ مشا
هده می‌گردد در ابتدا ریشه آینده، پیامی مبنی بر باز پیکربندی به همسایگانش ارسال می‌کند و حسگرهایی که در ناحیه نظارت مکان هدف هستند و در بازه بین خطوط l1 و lقرار دارند، خود را از ریشه قدیم جدا کرده و به ریشه جدید الحاق می‌کنند.

شکل۲-۹: الگوریتم باز پیکربندی بر اساس قطع، الف: درخت همراه قبل از باز پیکربندی بر اساس قطع، ب: درخت همراه بعد از باز پیکربندی بر اساس قطع[۹].

 

۲-۳-۲- الگوریتم STUN

 

در الگوریتم STUN[17] [۱۰]، روشی به منظور رهگیری قابل‌تغییر اندازه[۱۸] در شبکه‌های حسگر ارائه گردیده است که الگوریتم خود را با تعداد حسگرها و اهداف وفق می­دهد. در این الگوریتم به منظور تشکیل درخت همراه از یک الگوریتم سلسله مراتبی استفاده می­گردد که توسط آن حسگرها به یکدیگر وصل می­گردند. درخت همراه یک درخت دودویی است که ریشه آن نقطه پرس­وجو را تشکیل می­دهد و برگ‌های این درخت گره‌های حسگر و دیگر رئوس این درخت حسگر­های میانی را تشکیل می­دهند. به منظور رهگیری هدف، اطلاعات در مورد حضور یک هدف که توسط گروهی از برگ‌های درخت جمع­آوری می­گردد، در حسگر­های میانی مربوط به همان برگ­ها نیز نگهداری می‌شوند. هنگامی‌که داده­ای در حسگر­های میانی تغییر یافت، پیام‌های به روز کردن مجموعه‌ای از اهداف که توسط یک برگ تشخیص داده شده است بنام پیام مجموعه تشخیص، از برگ‌ها به سمت ریشه ارسال می‌گردد وگرنه در همان حسگر میانی حذف می‌شوند که این کار موجب کاهش تبادل اطلاعات در شبکه می‌شود.
در این الگوریتم به منظور ساختن درخت­های سلسله مراتبی هرس پیام[۱۹]، از رویه تخلیه و تعادل(DAB)[20] استفاده گردیده است. بدین منظور ابتدا گراف وزن داری به نام گراف حسگر تشکیل می­گردد که در این گراف یک حسگر با حسگر دیگری مجاور است در صورتی که هدف بتواند از برد حسی یک حسگر به برد حسی یک حسگر وارد گردد بدون اینکه به برد حسی حسگر سومی وارد شود و هر یال وزنی برابر با ریت تشخیص توسط حسگرهایش به آن تخصیص داده می­ شود. در مرحله تشکیل درخت سلسله مراتبی، ابتدا آستانه­های تخلیه به صورت نزولی مرتب می­گردد و در هر مرحله برای هر یک از آستانه­های تخلیه یک‌بار فرایند تخلیه و یک‌بار فرایند تعادل انجام می­ شود. در فرایند تخلیه، حسگر­هایی از گراف حسگرها که حداقل به یک یال متصلند و وزن آن یال بزرگتر یا مساوی آستانه تخلیه می­باشد به درخت اضافه می‌گردند. در فرایند تعادل زیر درخت‌های مجاور از طریق یک حسگر میانی ادغام می‌شوند به طوری که درخت ادغام‌شده از تمام حالات ادغام ممکن دیگر دارای حسگر کمتری می­باشد. در شکل۲-۱۰ یک گراف حسگر و نحوه تشکیل درخت سلسله مراتبی نشان داده شده است.

شکل۲-۱۰: مثالی از شکل گرفتن درخت DAB، a: گراف وزن دار حسگر، b: درخت DAB بعد از اولین مرحله

 

۲-۳-۳- الگوریتم DAT

 

در الگوریتم DAT[21] [۱۱]، ابتدا شبکه به صورت یک گراف veroni در نظر گرفته می‌شود و به وسیله این گراف یک درخت وزن دار تشکیل می‌گردد که ریشه این درخت حسگر چاهک می‌باشد. گراف veroni، یک گراف وزن دار است که فضا را به چندین ناحیه تقسیم می‌کند و در این گراف دو حسگر دارای یال مشترک می‌باشند اگر و تنها اگر این دو حسگر در شبکه همسایه باشند. به منظور شناسایی هدف توسط یک حسگر با توجه به موقعیت هدف، حسگر چاهک یک پیام جستجو[۲۲] برای حسگری که به هدف نزدیک‌تر می‌باشد، از طریق درخت همراه ارسال می‌گردد و این روند در شکل۲- ۱۱ قسمت (الف) نشان داده شده است. در صورتی که هدف o1 از ناحیه حسگرa خارج گردید و به ناحیه تحت نظارت حسگرb وارد گردید یک پیام dep(o1,a,b) توسط حسگرa به حسگر چاهک ارسال می‌گردد. در این الگوریتم به منظور شناسایی اهدافی که تحت نظارت آن حسگر هستند، هر کدام از حسگرهای شبکه دارای لیست شناسایی Dlx=(l0,l1,…,lk) هستند که در این لیست l0 اشاره به مجموعه‌ای از اهداف دارد که در ناحیه حسگرx قرار دارند و نیز l1,..,lk اشاره به مجموعه‌ای از اهداف دارند که در ناحیه حسگرهای فرزند حسگرx قرار دارند. در صورتی که پیام dep(o1,a,b) توسط حسگرx دریافت گردید، اگر هدف o1 متعلق به مجموعه L0 باشد آن هدف از لیست L0 حذف می‌گردد و ارسال پیام از حسگرx به حسگر چاهک تا زمانی ادامه می‌یابد که هدف در لیست شناسایی آن حسگر نباشد. هنگامی‌که هدف در برد حسگرb قرار گرفت، حسگرb پیام arv(o1,b,a) را از طریق درخت همراه به حسگر چاهک ارسال می‌کند. هر حسگری که در مسیر حسگرb به حسگر چاهک این پیام را دریافت کند، در صورتی که هدف o1 در لیست شناسایی آن حسگر نباشد، آن هدف را به لیست شناسایی حسگر اضافه می‌کند و پیام arv(o1,b,a) توسط حسگر به سمت گره چاهک ارسال می‌گردد. همان طور که در شکل۲- ۱۱ قسمت (ب) نشان داده شده است با حرکت هدف۱ از حسگرk به j پیام‌های dep(o1,a,b) و arv(o1,b,a) به حسگر چاهک ارسال گردیده است.

شکل۲- ۱۱: الف: ارسال پیام جستجو توسط حسگر چاهک به منظور شناسایی هدف اول، ب: خارج شدن هدف اول از برد حسگرK و وارد شدن آن به برد حسگرG[11].

 

۲-۴- رویکرد مبتنی بر پیش‌بینی

 

 

۲-۴-۱- الگوریتم TTMB

 

در الگوریتم TTMB[23][12]، روشی با بهره گرفتن از حسگر­های ناظر و پشتیبان ارائه گردیده است. در این الگوریتم از روش­های رهگیری بر مبنای پیش‌بینی ساده برای این کار استفاده گردیده است. در روش­های رهگیری مبتنی بر پیش ­بینی ساده یک حسگر اطلاعات را از دیگر حسگرها دریافت می­ کند و با اطلاعات خود مقایسه می‌کند. در این شبکه موجودیتی بنام رهگیر که قصد رهگیری هدفی را دارد تعریف می‌شود و حسگر پشتیبان نیز در حالاتی که ناظر دچار مشکل می‌شود جایگزین حسگر ناظر می­گردد. فرض می‌شود که هر ناظر حسگرهای همسایه­اش را می‌شناسد. وقتی یک حسگر توسط رهگیر مورد پرسش[۲۴] قرار می‌گیرد بررسی می‌کند که آیا هدف مورد نظر در نزدیکی‌اش است و یا خیر. در صورت وجود هدف مورد نظر در نزدیکی آن حسگر، حسگر به عنوان ناظر انتخاب می‌شود. اگر هدف در همسایگی ناظر باشد، ناظر به رهگیری خود ادامه می‌دهد. در همین هنگام ناظر یک ناظر و پشتیبان جدید را بر اساس مسیر حرکت هدف انتخاب می‌کند که این دو حسگر به ترتیب متعلق به حسگرهای مجموعه همسایگی جاری و یکی از حسگرهای مجموعه همسایگی­های مجاور می­باشد. وقتی هدف از همسایگی ناظر خارج شد ناظر به رهگیر، ناظر جدید را معرفی می­ کند. زوج حسگرهای ناظر و پشتیبان یک زوج منطقی را تشکیل می‌دهند که یک لیست پیوندی از آنها که در هر مرحله به صورت تدریجی ساخته می‌شود مسیر طی شده توسط هدف را تعیین می‌کند. در این الگوریتم هدف می‌تواند سرعت متغییری داشته باشد و همچنین، از تبادلات میان حسگری بهره می‌برد. اگر حسگری ناظر باشد و هدف در یکی از وجوهی باشد که حسگر ناظر یکی از رئوس آن‌ وجوه می­باشد، وجوهی که هدف در آن‌ ها نیست وجوه همسایه تلقی می‌شوند. وجه به چندضلعی‌هایی گفته می‌شود که حسگرها رئوس آنها بشمار می‌آیند. حسگر ناظر اطلاعات مربوط به این وجوه را نگهداری می‌کند. همسایگان فوری یک ناظر، حسگرهایی می­باشند که فاصله آنها تا حسگر ناظر یک پیوند ارتباطی می‌باشد. بنابراین همسایگان فوری رئوس وجهی هستند که هدف در آن قرار دارد و بقیه رئوس این وجه همسایگان دور ناظر نامیده می‌شوند. این الگوریتم برای صرفه‌جویی در مصرف توان از یک ماشین حالت استفاده می‌کند که دارای سه حالت فعال، بیدار و غیرفعال است که شکل۲-۱۲، ماشین حالت الگوریتم TTMB را نشان می‌دهد. در حالت فعال حسگرها می‌توانند اطلاعات را ارسال و دریافت کنند و همچنین توانایی تشخیص هدف را دارند ولی در حالت بیدارباش حسگر فقط توانایی تشخیص هدف را دارد و در حالت خواب حسگر هیچ‌گونه عملی انجام نمی‌دهد. در شکل۲-۱۲ حالت S0 اشاره به این دارد که حسگر در حالت فعال قرار دارد، حالت Sاشاره به این دارد که حسگر در حالت بیدارباش قرار دارد و حالت S2 اشاره به این دارد که حسگر در حالت خواب قرار دارد. در این الگوریتم با بهره گرفتن از مکان کنونی هدف و مکان آن در یک واحد زمانی قبل سرعت و جهت حرکت هدف را به دست می­آورد و با بهره گرفتن از یک توزیع دو بعدی گوسی موقعیت آینده هدف پیش‌بینی می‌گردد و حسگری که به هدف پیش‌بینی‌شده نزدیک‌تر است به عنوان ناظر جدید انتخاب می‌گردد. بنابراین در پروتکل TTMB ابتدا رهگیر یک پیام را با روش سیل‌آسا به تمام حسگرها می‌فرستد تا از محل هدف مطلع شود. حسگری که به هدف از همه نزدیک‌تر است به عنوان ناظر انتخاب می‌شود. در هنگام گم شدن هدف، به منظور شناسایی اهداف گم شده اگر ناظر نتواند هدف را شناسایی کند کارها بدست ناظر پشتیبان سپرده می­ شود. در صورتی که پشتیبان نیز موفق به شناسایی هدف نگردید، به ناظر قبلی پیامی ارسال می­گردد و ناظر قبلی از تمام همسایگان دورن وجهی‌اش می‌خواهد تا به دنبال هدف بگردند و اگر آن‌ ها نیز موفق به شناسایی هدف نگردیدند از حسگرهای وجوه همسایه ناظر قبلی به منظور شناسایی هدف کمک گرفته می­ شود و در صورتی که آن‌ ها هم هدف را شناسایی نکردند پیامی به رهگیر ارسال می­گردد تا پرسش را دوباره تکرار کند.
 

برای دانلود متن کامل پایان نامه به سایت zusa.ir مراجعه نمایید.

 

دیدگاهتان را بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *